Predmeti
O predmetu
Sadržaj predmeta
U okviru predmeta izučavaju se osnovni principi analize i sinteze računarski upravljanih sistema, tj. sistema automatskog upravljanja kod kojih je upravljački algoritam implementiran pomoću digitalnog uređaja. Sledeće osnovne teme su obuhvaćene sadržajem predmeta:
- Uvod u digitalne upravljačke sisteme, osnovna struktura digitalne upravljačke petlje, direktno digitalno upravljanje;
- Osnovi spektralne analize signala, frekvencijski sadržaj signala, pojam kvantizacije, osnovna klasifikacija signala;
- Proces analogno-digitalne i digitalno-analogne konverzije, A/D i D/A konvertori, matematički model odabiranja i zadrške;
- Osobine kompleksnog lika povorke odbiraka, Teorema odabiranja, rekonstrukcija signala na osnovu odbiraka;
- Z i Z-modifikovana transformacija, definicija i osobine; Inverzna Z transformacija;
- Matematički modeli diskretnih procesa, funkcija diskretnog prenosa, diskretni matematički model u prostoru stanja;
- Digitalni ekvivalenti kontinualnih procesa; metode diskretizacije kontinualnih filtara i regulatora;
- Stabilnost diskretnih sistema, definicija i kriterijumi;
- Analiza ponašanja digitalnih sistema u ustaljenom stanju. Greška u ustaljenom stanju i pojam astatizma.
- Konvencionalni industrijski PID regulatori: analiza, sitnteza i implementacija. Praktična implementacija regulatora PID tipa.
- Osnovni pojmovi o savremenim upravljačkim algoritmima: regulatori koji poništavaju dinamiku procesa.
- Osnovni pojmovi o automatskom podešavanju PID regulatora.
Način polaganja ispita
Pismeni ispit (zadaci). Pismeni ispit nosi 50 bodova. Pismeni ispit se polaže na kolokvijumu koji se održava krajem semestra ili u redovnim terminima održavanja ispita. Da bi se bodovi osvojeni na pismenom ispitu priznali, kandidat mora osvojiti minimalno 25 bodova.
Testovi (teorija). Teorijski deo ispita se polaže putem dva testa ili usmeno. Testovi se obavezno održavaju tokom semestra, a po potrebi mogu biti održani i u redovnim ispitnim rokovima. Da bi se bodovi osvojeni na teorijskom delu ispita priznali, kandidat mora osvojiti minimalno 10 bodova (po 5 na svakom testu). Kandidati koji polože testove tokom semestra imaju mogućnost da osvoje i dodatnihh, nagradnih 10 bodova.
Domaći zadaci (projekti). Domaći zadaci se rade u grupama, isključivo u toku semestra, a nose najviše 40 bodova.
Ukupan broj bodova koje kandidat može osvojiti u toku školske godine je 110.
Ispit može položiti onaj kandidat koji je osvojio najmanje 55 bodova.
Važenje osvojenih bodova
Bodovi osvojeni tokom izvođenja nastave važe do početka sledeće školske godine, zaključno sa 30 septembrom. Bodovi osvojeni u ispitnim rokovima važe tekući i dva naredna ispitna roka.
Domaći zadaci se mogu raditi isključivo tokom semestra. Poslednji domaći zadatak mora biti predat zaključno sa prvim terminom polaganja ispita u januarskom ispitnom roku.
Kandidat koji položi pismeni ispit ili neke od testova, a nije zadovoljan osvojenim brojem bodova, položeni deo ispita može poništiti. U tom slučaju, poništeni deo ispita mora polagati ponovo. Ukoliko pri ponovnom polaganju student osvoji manji broj bodova, tada mu se taj poslednje osvojeni broj bodova važi. Ukoliko student pri ponovnom polaganju padne, dati deo ispita mora polagati ponovo.
Uslovi za dobijanje potpisa
Uslov za dobijanje potpisa ne postoje.
O predmetu
Način polaganja ispita
Tokom semestra rade se kolokvijumi i testovi, preko kojih je moguće položiti ispit. Svaki kolokvijum sastoji se od dva zadatka i jednog teorijskog pitanja. Testovi se sastoje od jednog zadatka.
Na studijskom programu E2, na kolokvijumima se može se osvojiti po 25 poena. Svaki zadatak mora biti urađen do određenog nivoa (minimalno polovina predviđenog broja poena), da bi se kolokvijum položio.
Teorijsko pitanje se pregleda SAMO ako se polože zadaci.
Ukupno se rade dva testa, a svaki od njih nosi po 5 poena.
Pored kolokvijuma i testova, studenti su u obavezi da prisustvuju laboratorijskim vežbama. Dozvoljeno je najviše dva odsustva sa vežbi, da bi se dobio potpis. Laboratorijske vežbe dele se na dva dela - celine. Jedan deo obuhvata klasične jednodimenzione i višedimenzione numeričke algoritme, a drugi linearno programiranje i evolutivne numeričke algoritme . Na svakom delu moguće je osvojiti najviše po 30 poena.
Prvi deo laboratorijskih vežbi podrazumeva po jedan samostalni zadatak u svakom terminu vežbi. Uspešno rešen zadatak boduje se sa 6 poena, a minimalan broj poena koji studenti moraju ostvariti na ovom delu vežbi je 10.
Na drugom delu, za jedan uspešno rešen samostalni zadatak dobija se 6 poena, a ako se u potpunosti uspešno reše tri zadatka (18 poena u tri termina vežbi), dobija se svih 30 poena. Studenti koji na ovom delu ne osvoje više od 5 poena, rade računarski kolokvijum na kojem mogu dobiti najviše 25 poena. Minimalan broj poena za polaganje kolokvijuma je 10.
Na opisani način, studenti tokom semestra mogu osvojiti maksimalno 120 poena na zadacima. Ukoliko se na kolokvijumima ne polože teorijska pitanja (jedno ili oba), izlazi se na usmeni ispit iz dela teorije koji nije položen preko kolokvijuma.
Na usmeni ispit moguće je izaći u dva ispitna roka, nakon čega se rezultati kolokvijuma i testova poništavaju.
Zaključna ocena formira se na osnovu broja osvojenih poena, po sledećem kriterijumu:
95 - 120 poena ocena 10
85 - 94 poena ocena 9
75 - 84 poena ocena 8
65 - 74 poena ocena 7
55 - 64 poena ocena 6
Za studente koji nisu osvojili minimalni broj poena na laboratorijskim vežbama, u redovnim ispitnim rokovima organizovaće se polaganje na računaru, s tim da je najveći broj poena koji mogu osvojiti 20 (15 na prvom delu i 5 na drugom).
Na studijskom programu Mehatronika, na kolokvijumima se može osvojiti po 50 poena. Svaki kolokvijum mora biti urađen do određenog nivoa (minimalno polovina predviđenog broja poena).
Teorijsko pitanje se pregleda SAMO ako se polože zadaci.
Ukupno se rade dva testa, a svaki od njih nosi po 5 poena.
Na studijskom programu Geodezija i geomatika, na prvom kolokvijumu može se osvojiti 50 poena, a na drugom 35 poena. Svaki kolokvijum mora biti urađen do određenog nivoa (minimalno polovina predviđenog broja poena).
Studenti su u obavezi da pohađaju računarske vežbe, na kojima mogu osvojiti ukupno 15 poena. Rade se i dva testa, od kojih svaki nosi po 5 poena.
Na opisani način, studenti na studijskim programima Mehatronika i Geodezija i geomatika tokom semestra mogu osvojiti maksimalno 110 poena. Uslov za dobijanje potpisa je POLOŽENA BAR JEDNA OD PREDISPITNIH OBAVEZA.
Ukoliko se na kolokvijumima ne polože teorijska pitanja (jedno ili oba), izlazi se na usmeni ispit iz dela teorije koji nije položen preko kolokvijuma.
Na usmeni ispit moguće je izaći u dva ispitna roka, nakon čega se rezultati kolokvijuma i testova poništavaju.
Zaključna ocena formira se na osnovu broja osvojenih poena, po sledećem kriterijumu:
91 - 110 poena ocena 10
81 - 90 poena ocena 9
71 - 80 poena ocena 8
61 - 70 poena ocena 7
51 - 60 poena ocena 6
Rezultati sa kolokvijuma i testova važe do kraja septembra. U periodu važenja ovih rezultata, studenti na pismenom ispitu mogu raditi onaj deo gradiva koji nisu položili preko predispitnih obaveza. Rezultati pismenog ispita važe u dva uzastopna ispitna roka.
O predmetu
NAČIN POLAGANJA ISPITA
Predispitne obaveze
- TESTOVI. Ukupno se polažu četiri testa. Testovi se polažu tokom semestra, u terminu predavanja, prema dogovoru sa predmetnim nastavnikom. Svaki test nosi najviše 5 bodova, svi testovi zajedno nose najviše 20 bodova. Bodovi osvojeni na testovima se zbrajaju sa bodovima osvojenim na pismenom i usmenom delu ispita, te tako učestvuju u formiranju konačne ocene. Bodovi osvojeni na testovima se priznaju ukoliko kandidati osvoji minimalno četiri boda.
- LABORATORIJSKE VEŽBE. Laboratirijske vežbe se održavaju u jednom terminu krajem semestra i obavezne su. Kandidatima koji ne prisustvuju laboratorijskim vežbama poništavaju se bodovi osvojeni na testovima.
Uslovi za potpis NE POSTOJE. Svaki kandidat automatski ima pravo na potpis.
Ispit
- PISMENI ISPIT. Pismni se polaže u redovnim ispitnim rokovima, u terminu polaganja ispita. Pismeni ispit nosi najviše 50, a najmanje 27 bodova (55% od maksimuma). Pismeni ispit se sastoji iz četiri zadatka i radi se četiri sata.
- USMENI ISPIT. Usmeni ispit se polaže izvlačenjem tri pitanja iz spiska ispitnih pitanja. Nakon izvlačenja ispitnih pitanja, kandidat najpre samostalno formira pismeni koncept, a potom usmeno izlaže gradivo pred predmetnim nastavnikom. Svako ispitno pitanje nosi 10 bodova (ukupno 30). Usmeni mogu položiti oni kandidati koji na zadovoljavajući način odgovore na 2 od 3 pitanja.
Olakšice
Kandidatima koji testove polože sa 11 ili više bodova ukupno, pri čemu su na svakom testu osvojili bar jedan bod, pismeni ispit se automatski priznaje kao položen. Pri tome
- Ukoliko je kandidat osvojio između 11 i 15 bodova, ukupno mu se priznaje 60 bodova na pismenom i testovima zajedno. Kandidat može, bez polaganja usmenog ispita, upisati ocenu 6 ili može polagati usmeni ispit za višu ocenu (ne više od 9).
- Ukoliko je kandidat osvojio između 16 i 20 bodova, umupno mu se priznaje maksimalnih 70 bodova na pismenom i testovima zajedno. Kandidat može, bez polaganja usmenog ispita, upisati ocenu 7 ili može polagati usmeni ispit za višu ocenu.
- Svi bodovi osvojeni putem predispitnih obaveza (tj. testova) važe zaključno sa 30 septembrom 2015. godine u 23:59:59.
-
Kandidati koji su položili pismeni preko testova mogu polagati usmeni ispit iz dva pokušaja, u ispitnim rokovima po izboru.
-
Pismeni ispit položen u redovnim ispitnim rokovima važi dva roka: rok u kome je položen i naredni rok. Kandidat može izaćina usmeni u roku kada je položio pismeni, u narednom roku ili oba puta.
O predmetu
Način polaganja ispita
Maksimalan broj bodova koje je moguće ostvariti na predmetu MISS je 100, i to prema raspodeli:
-
Predispitne obaveze nose 30 bodova, od kojih je neophodno ostvariti minimum 1 bod u toku semestra. Predispitne obaveze su strukturirane na sledeći način:
- Testovi na vežbama, koji nose 20 bodova. Postoji ukupno 4 testa koji se rade u terminima vežbi. Svaki test se sastoji od 2 zadatka i jednog teorijskog pitanja i nosi 5 bodova. Svaki zadatak nosi po 2 boda, dok teorijsko pitanje nosi 1 bod. Ovi testovi se mogu raditi ISKLJUČIVO u terminima vežbi. Nije obavezno raditi ove testove, te se iz tog razloga neće organizovati nikakvi popravni termini na kraju semestra. Ipak, 20 bodova je značajan udeo u ukupnoj oceni, tako da je svakako pametnije raditi ih.
- Testovi na kolokvijumima, koji nose 10 bodova. Postoji ukupno 2 ovakva testa, koji se rade ISKLJUČIVO u terminima kolokvijuma. Ovi testovi su obavezni (potrebno je osvojiti minimum 10 posto, što znači minimum 1 bod). U slučaju da se na ovim testovima ne osvoji ni jedan bod, ne može se polagati ovaj predmet.
- Položeni kolokvijumi važe do početka iduće školske godine. Na ispitu se može popravljati ili samo jedan kolokvijum ili ceo ispit odjednom. Ne može se popravljati jedan kolokvijum u jednom roku, a drugi u drugom. Popravak kolokvijuma na ispitu (ukoliko se položi) se računa kao da je taj deo gradiva položen na ispitu, što znači da ranije položeni kolokvijum prestaje da važi, te se usmeni mora položiti u istom ili narednom roku.
-
Pismeni deo ispita je obavezan i nosi 40 bodova. Pismeni deo ispita se može položiti na sledeće načine:
- Putem kolokvijuma, kojih ima ukupno 2 i koji se organizuju tokom semestra. Svaki kolokvijum nosi po 20 bodova. Kolokvijumi se rade na računaru, u terminima vežbi. Polaganje preko kolokvijuma predstavlja optimalnu opciju za polaganje ispita. Iskoristite ovu opciju.
- U ispitnom roku, u kojem se radi 5 zadataka u toku 3 sata. Ispitni rok se radi na papiru, u vežbankama, što predstavlja suboptimalnu opciju za polaganje ovog ispita. Nemojte koristiti ovu opciju, ukoliko niste realno primorani. Ovo praktično znači da je iz tehničkih razloga ispit mnogo lakše položiti preko kolokvijuma.
- Kombinovano, što znači da svaki položeni kolokvijum važi do početka iduće školske godine, a može se uložiti kao deo (polovina) pismenog ispita. Ovo praktično znači da se može položiti jedan kolokvijum u toku semestra, a u bilo kojem idućem terminu ispitnog roka polagati onaj deo ispita koji se odnosi na nepoloženi kolokvijum. Takođe se na ispitu može poništiti prethodno položeni kolokvijum (ili oba), te raditi ceo ispit, kada prethodno položeni kolokvijumi prestaju da važe. Kao i za prethodnu opciju i za ovu važi činjenica da je suboptimalna, te da je ne treba koristiti ukoliko niste primorani višom silom.
- Usmeni deo (30 bodova), koji se polaže nakon odrađenih svih ostalih predispitnih i ispitnih obaveza. Termin za usmeni ispit se objavljuje nakon pregledanih radova sa pismenog dela ispita. Ovo važi za sve ispitne rokove. U praksi ovo znači da usmeni ispit usledi obično 1-3 dana nakon polaganja pismenog ispita. Usmeni ispit se polaže 1:1 sa profesorom, uz mogućnost korišćenja papira i olovke, radi pravljenja koncepta. Na pitanja se, uz moguću konsultaciju koncepta, odgovara usmeno, profesoru. Usmeni deo ispita je obavezan, što znači da se predmet ne može položiti bez izlaska na usmeni, bez obzira na prethodno ostvarene rezultate (u toku ili van semestra).
Zaključna ocena se formira na osnovu broja osvojenih poena, prema sledećem kriterijumu:
95 - 100 poena ocena 10
85 - 94 poena ocena 9
75 - 84 poena ocena 8
65 - 74 poena ocena 7
55 - 64 poena ocena 6
-
Položeno u toku semestra -
- Ukoliko je ostvareno minimalno 37 (55%) bodova iz pismenog dela ispita (testovi + kolokvijumi + teorijski testovi), od kojih je barem 1 poen sa teorijskih testova - student je ostvario uslov za izlazak na usmeni. Termin usmenog se saznaje nakon objavljenih rezultata pismenog dela (u onom roku u kojem je student prijavio ispit).
- Ukoliko student nije zadovoljan brojem osvojenih bodova, postoji mogućnost popravka celog ispita ili dela gradiva u terminu ispitnog roka. Važe sva pravila kao i za redovno polaganje ispita (ili pojedinačnog dela gradiva). Osvojeni bodovi (u toku semestra) iz onog dela gradiva koji se popravlja u terminu ispita - poništavaju se izlaskom na ispit.
-
Položen jedan deo gradiva u toku semestra -
- Ukoliko nije ostvareno 37 bodova posmatraju se posebno prvi i drugi deo gradiva.
- Uslov je isti - potrebno je ostvariti minimum 19 bodova (55%) zbirno (testovi + kolokvijum + teorijski testovi) za prvi (ili drugi) deo gradiva.
- Barem jedan deo mora biti sa odgovarajućeg teorijskog testa (prvog ili drugog, respektivno).
- Preostali deo (deo gradiva koji nije položen) se može polagati na ispitu, s tim da se mogu popraviti samo bodovi sa kolokvijuma. Bodovi sa testova i teorijskih testova iz tog gradiva ostaju kako je osvojeno tokom semestra.
- Ukoliko se polaže bilo koji deo gradiva u terminu ispitnog roka, važe sva pravila kao i inače za polaganje ispita u rokovima. Ovo podrazumeva rad na papiru, bez ikakve dodatne pomoći. Nije dozvoljeno koristiti ništa osim papira, olovke i gumice.
- Potrebno je znati i teoriju i zadatke.
- Potrebno je da Matlab kod sa papira ispravno radi kada se prekuca u Matlab.
-
Polaganje u ispitnom roku -
- Da bi se polagalo u ispitnom roku neophodno je imati barem jedan poen sa teorijskih testova tokom semestra. Ko nije osvojio ni jedan poen - mora da sluša predmet ponovo.
- Ukoliko nije ostvarena ni jedna od prve dve opcije, studenti izlaze na pismeni ispit, gde mogu osvojiti maksimalno 40 bodova.
- Bodovi koji su osvojeni na testovima i teorijskim testovima tokom semestra važe jednom za svagda i ne mogu se ispraviti na ispitu, osim ukoliko student ne odluči da ponovo sluša predmet.
- Zadaci se rade na papiru, bez mogućnosti korišćenja ikakve pomoći.
- Potrebno je znati i teoriju i zadatke.
- Potrebno je da Matlab kod sa papira ispravno radi kada se prekuca u Matlab.
- Stari studenti treba da se jave mejlom asistentu Iliću, radi dogovora oko načina polaganja ispita.
O predmetu
U okviru predmeta izučava se osnovna softverska i hardverska arhitektura sistema, te principi implementacije upravljačkih i drugih algoritama namenjenih radu u "realnom vremenu", zajedno sa pratećim teorijskim konceptima. Sadržajem predmeta obuhvaćene su sledeće teme:
- Programski jezik NI LabVIEW
-
Uvod u diskretne algoritme -- konačni automati
- Konačni automati kao metodologija projektovanja nadzorno-upravljačkog softvera
- Implementacija konačnih automata uz oslonac na NI LabVIEW
-
Digitalni sistemi automatskog upravljanja
- Osnovni pojmovi o sistemima namenjenim radu u realnom vremenu
- Diskretizacija signala. Principi digitalno-analogne i analogno-digitalne konverzije signala
-
Hardverska platforma NI cRIO
- Osnovni elementi hardverske strukture
- Osnovni principi projektovanja nadzorno-upravljačkog i akvizicionog softvera uz oslonac na NI LabVIEW
- Simulacija u relanom vremenu
-
- "Software in the Loop" (SIL) i "Hardware in the Loop" (HIL) simulacija
- Diskretizacija kontinualnih procesa
-
Implementacija digitalnih upravljačkih algoritama
- Implementacija PID algoritma
- Troslojna arhitektura aplikacija za rad u realnom vremenu: nadzorni sistem -- RT procesor -- FPGA
Način polaganja ispita
Ispit se sastoji od sledećih celina:
1. Kolokvijumi koji se polažu u toku semestra. Ukupno se polažu dva kolokvijuma, svaki od njih nosi po 30 poena.
2. Laboratorijske vežbe, na kojima se rad studenata vrednuje sa ukupno 15 poena.
3. Projekat, koji se radi u timu i nosi ukupno 25 poena. Projekat nije obavezan.
Važenje osvojenih bodova
Bodovi osvojeni tokom izvođenja nastave važe do početka sledeće školske godine, zaključno sa 30 septembrom.
Ukoliko student ne položi kolokvijume, može ispit polagati u ispitnim rokovima. U tom slučaju, najveća moguća ocena je 6.
Uslovi za dobijanje potpisa
Redovno pohađanje nastave (najviše dva odsustva sa laboratorijskih vežbi) i polaganje kolokvijuma (najmanje jedan položen kolokvijum) su neophodni uslovi za dobijanje potpisa.